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自動焊接機械手系統的操作難點

來源:本站    作者:管理員    發布時間:2019-3-13 13:26:17    瀏覽量:1401

為完成最佳自動焊接機械手質量,罐體環縫需在接近平焊方位施焊。主動自動焊接機械手時,保持焊槍相對施焊點間隔穩定,當罐體一周后,即完成環縫的主動自動焊接機械手。圓柱等截面罐體的回轉半徑不變,因此主動自動焊接機械手工藝相對簡略。但異形罐體環焊縫的主動自動焊接機械手難度較大。

1)罐體施焊部位截面非圓形,當罐體旋轉變位時,施焊方位半徑不斷改變,如變位設備角速度穩定,則自動焊接機械手速度(施焊部位的線速度)將會時間改變。

2)由于旋轉軸固定,旋轉半徑不定,如焊槍固定,隨著罐體旋轉,焊槍相對與待焊罐體外表的相對間隔也將時間改變,無法繼續施焊。

3)如焊槍相對水平面及旋轉軸夾角必定,隨罐體旋轉,焊槍與施焊罐體外表法線夾角也會不斷發生改變。

整個自動焊接機械手過程中需要三種操作操控:

1.自動焊接機械手零件的配送及準確定位。

2.焊槍的操控及定位。

3.焊絲的配送。

4.自動焊接機械手溫度操控

計劃的完成

自動焊接機械手操作規范

零件的定位:能夠經過溝通伺服電機驅動絲杠,對要加工的零件進行進給和準確定位,相當于坐標系中的x軸方向。

焊槍的操控及定位:相同能夠依托溝通伺服電機進行定位,相當于坐標系中的y軸方向。另外在這基礎上加上光電傳感器用于準確定位,假如工件未到達指定方位,能夠強制使整個系統急停,并報警。

加熱器材:使用高頻加熱器作為主要的加熱器材。

溫度的操控由溫度傳感器檢測溫度,經過變送器產生0-10v,或0-5v的電壓信號。

整個系統的重點以及難點在于焊絲的配送以及自動焊接機械手的時間以及工藝要求。

焊絲的配送能夠考慮用步進電機進行,這樣能夠比較方便的操控配送焊絲的量。

1)經過變位機電氣系統閉環操控,完成變位機旋轉角速度與自動焊接機械手速度匹配。選用速度傳感器(旋轉編碼器)監測自動焊接機械手速度(即施焊方位罐體外表線速度),經過讀取信號、邏輯計算后輸出信號操控電動機變頻器,繼而操控罐體旋轉角速度,完成自動焊接機械手速度穩定。

2)經過焊槍調高設備與門式自動焊接機械手架渠道的高度協同調整,完成焊槍距施焊方位間隔穩定。全體選用門式自動焊接機械手架計劃,自動焊接機械手架設備有可調理高度的自動焊接機械手渠道;同時將焊槍的調高做成一個分量較輕的獨自設備設備在自動焊接機械手渠道上;當焊槍的高度調整超越獨自設備的調理范圍時,上下限位傳感器將焊槍方位信號傳遞至渠道調理設備,操控自動焊接機械手渠道進行一次高度調整。此計劃可滿足異形罐體在旋轉半徑改變率較大時焊槍高度的有效調理,并將調整中全體的振動降至最低。

3)經過與罐體外表自適應調理的機械仿形設備,完成焊槍與施焊外表傾角的主動操控。

異形罐體環焊縫的主動自動焊接機械手,經過變位設備、調高設備、焊槍角度調理設備及自動焊接機械手電源的聯動操控,保持施焊焊縫處于接近于平焊方位進行施焊,自動焊接機械手速度穩定,定量操控自動焊接機械手過程工藝參數,從而確保終究的罐體自動焊接機械手質量。主動自動焊接機械手設備經過近一年的運行,不光提高了罐體的焊縫質量及出產效率,同時降低了出產成本,減輕了工人的勞動強度,取得良好的工業使用作用。

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